如何去除沾染衣物的污垢

问题
当人类的污垢(精液、尿道分泌物、尿液)落在干燥或潮湿的衣物上时,正确的去除方法是什么?
答案
我说,愿真主保佑:除非是精液,必须洗净,如果是干的,可以擦拭,真主最知道。
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